Doctor Who relate les aventures de son personnage principal, un extraterrestre de la race des Seigneurs du Temps, appelé le Docteur. Il est originaire de la planète Gallifrey et voyage à bord d'un TARDIS, une machine pouvant voyager dans l'espace et dans le temps. Particulièrement attaché à la Terre, il est régulièrement accompagné dans ses voyages par des compagnons, pour la plupart humains et féminins.