Parti de la Terre le 19 août 1980, l'engin spatial américain Dédale, avec à son bord trois membres d'équipage — le colonel Alan Virdon, le major Peter Burke et le navigateur Edward Jones —, traverse une brèche de l'espace-temps à la vitesse de la lumière et atterrit en catastrophe sur une planète inconnue en 3085. Les deux survivants du crash, Virdon et Burke, découvrent que ce monde est peuplé d'humains réduits en esclavage par des singes très évolués… et que cette planète n'est autre que la Terre.